È probabilmente il più celebre dei cosiddetti oggetti impossibili, oggetti che, cioè, possono essere solamente rappresentati ma non costruiti.
Creato nel 1934 dall'artista svedese Oscar Reutersvärd, è poi stato re-inventato dal matematico Roger Penrose che lo ha reso popolare al mondo intero negli anni Cinquanta del secolo scorso.
Come buona parte degli oggetti impossibili anche il triangolo di Penrose è stato più volte utilizzato dal grande artista neerlandese Maurits Cornelis Escher.
